El topónimo de Selva aparece documentado por primera vez como una alquería (alcheria Xilvar) en el Llibre del Repartiment (1232). Algunos etimologistas lo hacen derivar de la forma latina Silva o bosque. Otros, en cambio, consideran que el topónimo proviene de un antiguo nombre pre-romano (Sèlver) o, también, del nombre proto-europeo de la plata.
En la época musulmana la actual villa de Selva estaba situada dentro del termino municipal de Inca y tenía una extensión de XXX jobadas. Con el reparto de la isla de Mallorca, el rey Jaume I dio la villa a los caballeros Pere Nunis y Pere Laí, la mitad a cada uno.
La villa está dividida tradicionalmente en los barrios de Camarata, Valella y es Puig. Esta división ya se encuentra bien documentada en el siglo XIV y posiblemente tenga su origen en la reorganización urbana por parte de los colonos cristianos sucedida durante la segunda mitad del siglo XIII.